CAN的理解
一条消息由11位或者29位标识符，一个控制字段，以及多达8个字节组成：
一个邮箱由下面的组成：32bit ID,32bit CTRL, 8byte 数据位
一条帧整体有这些组成：
标识符为11位，数据最多为8个字节(可以比它少)，一帧为：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+11+1+1+1+4+(0~8)*8+15+1+1+1+7=44~108位
标识符为29位，数据最多为8个字节(可以比它少)，一帧为：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+29+1+1+1+4+(0~8)*8+15+1+1+1+7=62~126位