EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成，每个同步管理器通道对象描述了 EtherCAT 过程数据的一致性区域，并且包含多个过程数据对象。具备应用控制功能的EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射和 SM-PDO-Assign 对象的读取。关于PDO的介绍可以参照我写的CanOpen通信----PDO与SDO

PDO 映射

PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。下图为一个 PDO 映射的例子。

PDO 分配

同步管理器对象（SMCO）由多个 PDOs 组成，SM-PDO-Assign（同步管理器 PDO分配）对象（0x1C12 和 0x1C13）描述了 PDOs 和同步管理器（SyncManger）的关系，如下图所示。

注意：PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）与 SM-PDO-Assign对象（0x1C12 与 0x1C13）在 Pre-Op 状态下进行写操作才会生效。

PDO 映射的步骤

• 1 停止 PDO 分配功能（0x1C12 与 0x1C13 的子索引 0 设置为 0）。
• 2 停止 PDO 映射功能（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03 的子索引 0 全部设为 0）。
• 3 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）的映射入口。
• 4 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）映射入口的数值。
• 5 设置 PDO 分配对象（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 1）。
• 6 重新打开 PDO 分配功能（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 0 为 1）。