Xenomai时钟与线程执行的时间计算

使用xenomai作为基准时钟时，xenomai定时线程的整数倍才会环形该线程，所以使用时，每个线程周期内部的耗时操作都要尽量减小。

要测试线程计算部分的耗时，获取锁的延时，spinlock延时大概200ns级别；

加起来数据来设定xenomai的线程周期才比较合理。

另外，在应用层：使用spinlock的线程每到一个时间片，也会放到线程running队列中，也就是会放弃cpu的执行权，给其余线程执行的机会，而用互斥锁mutex的线程会放到休眠队列里。

但是在驱动层，spinlock会一直霸占CPU，和应用层不同