行偏角-倾斜角-滚动角

在飞机模型中有：

1. 绕x轴（沿轨道前进的切线方向）旋转的姿态角，称之为滚动角；
2. 绕y轴（垂直于轨道面）旋转的姿态角，称俯仰角；
3. 绕z轴（垂直于0-xy面）旋转的姿态角，称航偏角。

参考：https://blog.****.net/hxlove123456/article/details/83033387

更加详细：https://blog.****.net/qq_20651417/article/details/57112095

• 地心惯性坐标系（i 系 ）
• 地球坐标系(e系) 

• 地理坐标系(n系) : 原点在载体中心，z轴指向天，x轴指向东，y轴指向北，即（ＥＮＵ），不同教材采用的地理坐标系或许不同，有的叫教材是北东天，北东地或北西天，我们参照秦永元的《惯性导航》采用的是东北天坐标系。 

• 载体坐标系（n系） :原点与飞行器中心重合，ｚ轴指向飞行上方，ｘ轴指向飞行器前方，ｙ轴指向飞行器右边。