基于STM32的Can_Festival调试问题3 -- SDO修改心跳时间过很久才有反应

修改心跳时间，最终会进入lifegrd.c 文件中的OnHeartbeatProducerUpdate（）函数，原函数如图1；在注册心跳的回调函数时，原函数将Value位赋值为0，导致在SetAlarm函数中设置
NextTime==当前的Time_Cnt,进不了本次的中断，只能等Time_Cnt溢出，在++到NextTime才能触发执行回调函数，也就是一个周期，才能正常。

图1

将这段程序改为如下图就可以了