前言

自己从去年开始就关注LGSVL模拟器了，并且用它采集了一些数据，进行了激光雷达点云的分析。从2019.05版一路走来，当时的LGSVL功能还比较简朴，每次添加EGO Vehicle并且修改传感器数据的时候也十分的繁琐，需要每次进入Unity Editor并拖拽修改传感器的位置，并且调节其数据。
后来LGSVL新功能越来越多，越来越强大，也越来越方便。
不知不觉自己加入自动驾驶行业，和LGSVL打交道也有一年左右的时间了，想来也是感慨万千。
本文章记录了安装LGSVL环境所需的步骤，包括了我踩过的一些雷，大部分资料来自于官方教程，如果涉及侵权，请随时联系我删除，谢谢。

需要的资源

首先贴上LGSVL的github上的release列表。
https://github.com/lgsvl/simulator/releases/
LGSVL模拟器可在Windows和Linux两种系统中运行。如果只需要模拟器本身，可以点这里https://github.com/lgsvl/simulator/releases/tag/2020.05下载LGSVL仿真器的压缩包，并直接解包运行。（Linux版本需要首先选择Nvidia第三方驱动并且通过sudo apt install libvulkan1指令安装Vulkan）

如果需要修改车辆、地图、或者传感器数据以及仿真器的源代码的话，我们则还需要如下软件：

Unity Hub（管理不同的Unity引擎版本和项目）
Unity 2019.3.3f1 （必须是这个版本，很重要！）
NodeJS（推荐12.18.3版本）
Git工具（需要git lfs，之后clone仿真器的时候很重要）

安装Unity和NodeJS

在官网先后安装Unity Hub和Unity 2020.3.3f1版本。注意！在安装Unity的时候要同时选择Windows和Linux的Mono Support，不然之后Build模拟器或资源的时候会报错并无法顺利Build资源文件。之后下载并安装NodeJS。

下载并编译模拟器

在从Github上Clone LGSVL仿真器之前，需要在你想clone的根目录下执行git lfs install命令。如果console返回Git LFS initialized.即为成功。之后输入git clone --single-branch https://github.com/lgsvl/simulator.git来克隆Simulator。
这一步完成之后，进入Simulator/Assets/Materials/EnvironmentMaterials/并打开EnvironmentDamageAlbedo.png来检查Simulator是否clone成功了。如果打开的png文件显示的是一大块看起来像混凝土的灰色色块的话，那么就表明clone成功了。反之则说明在clone之前Git LFS没有成功的执行。重复一次之前的git lfs install，进入simulator文件夹，执行git lfs pull来修复没有成功克隆下来的文件。通过Unity
Editor打开之前clone的simulator文件夹，第一次加载需要很长很长时间，耐心等候就可以了。
打开simulator文件夹，找到WebUI文件夹，在这里打开控制台并执行npm install命令。

LGSVL 2020.05版本安装笔记
在Unity编辑器中点击Simulator -> Build WebUI

LGSVL模拟器所用的环境模型可以放在simulator/Assets/External/Environments，车辆模型放在simulator/Assets/External/Vehicles下面。同理，传感器模型和可控制物体（比如路桩）则分别放在Sensors以及Controllables下边。你既可以下载官方提供的模型，也可以参照官方教程建立自己的地图，车辆，以及传感器模型等。 LGSVL 2020.05版本安装笔记
之后点击Simulator -> Build 。这一步Unity Editor会弹出一个对话框，其中包括可以编译的地图环境(Environments），车辆模型（Vehicles）以及传感器（Sensors）和可控制物体（Controllables）。