S7-1500连接 V90 PN 实现运动控制

1.1使用的软硬件

项目中使用的硬件如表 2-1 所示。

序号说明	订货号
CPU 1515T-2 PN V2.5	6ES7 515-2TM01-0AB0
V90 PN	6SL3210-5FB10-1UF0

项目中使用的软件如表 2-2 所示。

序号	名称	版本
1	TIA Portal Step7	V14SP1
2	TIA_Portal_V14_HSP	V14

1.2 在博途软件中安装 V90 HSP 文件

从博途 V14 版本开始可以通过使用硬件支持包 (HSP)在 TIA Portal 中添加和组态 SINAMICS V90 PN 驱动装置。

在博途软件中安装 HSP ，操作步骤如表 2-3 所示。表 2-3 在博途软件中安装

1.3HSP 的操作步骤

1.下载 HSP 并且解压缩到计算机中， 解压缩后的文件为：

2.打开博途软件，在项目视图下点击选项菜单（选项->硬件支持包）来安装 V90 HSP 文件：

点击“从文件系统添加”，在弹出的画面中选择 V90PN 的 HSP 文件后点击”Open”：

3.

选中文件后勾选 HSP0185 Sinamics V90 V1.0 选项进行安装：

4.提示需要关闭博途软件，点击“确定”按钮：

5.在关闭博途软件之前，安装无法继续进行，用户需要手动关闭博途软件：

6.当关闭博途软件后，“继续”按钮变成可以点击，点击后继续进行安装：

7.安装后点击“重新启动”，完成 HSP 的安装过程：

1.4 S7-1500T 连接 V90 PN 项目硬件组态

完成安装 HSP 之后，需要在博途软件中进行 PLC 硬件组态，在网络视图中添加 V90PN

驱动装置，操作步骤如表 2-4 所示。

表 2-4 硬件组态步骤

1.创建新的项目：

2.添加 1500T 到项目中 ，本文使用的 PLC 为 S7-1515T-2PN V2.0：

3.在网络视图中，将“驱动和启动器->SINAMICS V90 PN”文件夹中的 V90 PN 拖到网络中，注 意添加的产品型号需要和实际使用的一致，本文使用的产品为：6SL3210-5FB10-1UF0：

4.创建 1500T 与 V90PN 的网络连接并设置设备的 IP 地址及设备名称：

1500T 的 IP 地址设置：

V90 PN 的 IP 地址及设备名称设置：

5.在拓扑视图中配置通信的接口连接，本例为 PLC 的 Port2 连接 V90 PN 的 Port2：

6.在网络视图中配置 Profinet IRT 通信，需要注意当前 V90 PN 的通信时间最短为 2ms：

1.5 工艺对象轴配置

完成硬件组态之后，需要进行博途软件下进行工艺对象轴的配置，本文配置定位轴并且

关联到 V90PN 驱动装置，配置步骤如表 2-5 所示。表 2-5 工艺对象轴配置步骤

1.在左侧目录树中，双击“新增对象”创建新的工艺对象 （TO），在此选择定位轴：

2.配置 TO 中的驱动，选择 V90 PN，V90 默认采用的报文为 105 报文，支持 DSC 控制：

3.检查编码器的类型和连接，需要和实际使用的产品一致：

4.“与驱动装置进行连接”中，数据交换和信息传递通过集成组态的形式可以实现自动传递，默认 采用的报文为 105 报文，勾选“自动传送驱动装置参数值”：

“与编码器进行连接”中，编码器信息通常不需要用户填写，因为博途软件已经集成了 V90 PN

的信息，默认采用的报文为 105 报文，勾选“自动传送编码器参数值”：

5.用户可以根据实际的需要选择和填写后续的信息，具体内容请参考 S7-1500T。

6.保存编译并且下载到 S7-1500T 中。

1.6.V90 PN 的在线测试和优化

通过如上步骤建立通信并且下载到 PLC 后，可以进行驱动和 PLC 的在线调试和优化，

1.首先对 V90 PN 进行在线，右键点击下图中 Drive_1，并且选择“Go online”：

随后进行控制面板的测试，可以使用博途集成的控制面板进行操作，点击“Active”按钮：

2.通过控制面板获取控制权时需要点击“OK”按钮进行确认:

3.点击“Switch on”按钮使能驱动，通过 JOG 按钮进行驱动测试：

4.切换面板到优化界面，并且选择**控制权：

5.填写移动距离为 720 度，随后点击启动优化按钮进行优化，如果用户对于系统的特性有特殊的 需求，可以提高 Dynamic factor 系数，或者点击 Extended settings 扩展设定进行独立设置，在 Further values 中可以进行滤波器设置：

6.经过一段测试过程，系统会出现优化后的参数和之前的参数对比等信息，点击 Save 按钮保存参 数：

经过如上操作后，还需要把优化好的参数保存到离线的计算机项目中，可以首先放弃控制权 ，然后选择 Drive_1[V90 PN ]后点击上载按钮保存参数：

4 .轴工艺对象功能的测试
通过如上步骤完成驱动的测试和优化后，可以进行 PLC 的轴工艺对象的测试操作，操作 步骤如表 4-1 所示。

1.首先对 PLC 进行在线，右键点击下图中 PLC_1，并且选择“Go online”。随后双击轴工艺对象下面的 Commissioning:

在弹出的轴控制面板中进行轴的测试，点击“Active”按钮：

2.通过“Enable”按钮使能轴 TO 后，可以通过点动的方式进行测试：

3.在确定轴工艺对象正常工作后，可以通过优化界面进行测试，即可以通过设定速度和加速度以及 目标距离等信息，观察设定位置和实际位置之间的关系，如果跟随特性不理想可通过调整增益 Gain 或者前馈分量 Precontrol 的百分比进行测试：

4.如果优化过程满足需要后，用户可以编写 PLC Open 程序进行工艺相关的编程操作。

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