离线的激光大规模三维重建算法，使用TSDF来对环境进行表示，在GPU和内存之间交换数据以降低显存的需求。

位姿估计

  使用point to TSDF的ICP来进行位姿估计，由于这种ICP的收敛区域很小，所以采用反投影模型的方式，估计位姿的初值。

传感器模型和数据融合

  采用圆柱体模型将激光数据投影到二维平面上，对点进行扩张来填充空缺的点。TSDF的融合方式和传统方法相同。

数据管理和mesh生成

  采用八叉树在主机管理数据，只将传感器观察范围内的数据送到GPU进行并行计算。对最后结果计算mesh并显示。

建图

  为了防止出现冲突，前面的过程不涉及建图。在里程计得到Todom之后，通过OpenFABMAP找到回环。全局位姿优化之后得到Tloop。使用LUM算法迭代优化位姿，最终得到Tlum。

实验

  由于激光分辨率较低，小物体无法成功重建。