ROS学习总结

节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的

rosrun rqt_graph rqt_graph(使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题)

如下图所示，teleop_turtle节点是因为运行了tuetle_teleop_key这一个节点来实现键盘的远程控制

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtlesim这一节点是因为运行了turtlesim_node这一节点

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

rostopic_5104_15......是因为我们查看了turtle_teleop_key节点在/turtle1/cmd_vel话题上发布的信息

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

ROS学习总结

例如：/turtle1/cmd_vel 就是一个话题

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器和订阅器之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

你应该会看到:

geometry_msgs/Twist

我们可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

同时在RQT_GRAPG界面增加了一个节点（ROSTOPIC_5917_150...），其实就是刚刚手动发送命令让小乌龟移动的作用

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

用法：

rostopic hz [topic]

运行新的终端，输入信的命令，rostopic hz /turtle1/cmd_vel，查看 /turtle1/cmd_vel话题上的数据传送速率，返回如下

average rate: 0.999
min: 1.001s max: 1.001s std dev: 0.00000s window: 2