图文教学读懂can报文
can报文协议是汽车工程最基础的知识点。
DBC协议
can有两种定义:Intel格式与Motorola格式，主要的区别是能不能跨字节，我们用主流的摩托摩拉格式
以一个报文ID 0x121为例，他的解析如下
你需要列一个下面的表格
横坐标代表位（bit），使用2进制
纵坐标代表字节（byte），一个字节等于8位，它通常被写成两个16进制数的形式，即我们常见的报文数据
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 7 | <- | - | - | - | - | - | 0 |
| 1 | 15 | <- | - | - | - | - | - | 8 |
| 2 | 23 | 16 | ||||||
| 3 | … | |||||||
| 4 | … | |||||||
| 5 | … | |||||||
| 6 | … | |||||||
| 7 | … |
以电池组总电压这条来说
占16个位（bit）
即两个字节 比如电压是30v 转化成16进制就是0x0BB8 算成10进制是3000（精度0.01）二进制是0000 1011 1011 1000
填在表中就是
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
起始位是8，终值位是7
注意位的ID是从右往左读的！ 所以从上图可以看到 从低位到高位即是从8->15,再从0->7 这就变成了所谓的8>7了
7 <-- 0
15 <-- 8