【事件相机标定】

【事件相机标定】
标定的原理：参考博客：
https://blog.****.net/weixin_43843780/article/details/89294131
本博客只讲述自己亲自实践过的事件相机标定。
针对的事件相机有：davis346、dvxplorer lite、davis240C

实现方法（针对inivation公司的事件相机产品）：
详细参考https://inivation.gitlab.io/dv/dv-docs/docs/tutorial-calibration/英文网站
davis346事件相机标定：
在DV中设置的模块如下图所示：

下载棋盘格：https://inivation.gitlab.io/dv/dv-docs/docs/assets/calib.io_checker_279x210_6x9_30.pdf
用标准A4纸打印，即可应用DV中Calibration模块的默认设置。并且将棋盘格的A4纸贴在硬质的背景板上。
当然建议使用标准的标定棋盘格（玻璃的等等），并根据实际的一个格子的大小和数量进行参数调整。
采集30张（这个也可以自己设置）合适的图像：根据keep选择，discard遗弃。

满足30张后，DV软件会进行自动标定。标定结果为.xml格式的文件，打开后即有所标定相机的参数，包括内参矩阵参数、畸变系数参数、标定误差、相机分辨率等信息。如下图所示：

dvxplorer事件相机标定：
由于dvxplorer事件相机没有普通图像，所以需要采用Accumulator模块。（个人认为这个是图像重建的一个模块，和单纯的累积事件不太一样）
模块如下图所示：

检测棋盘格效果如图所示：（这个比346难搞，多尝试）

其他细节同davis346。

davis240C事件相机标定：
这个事件相机也很特殊，属于davis但是没有普通图像，所以标定方法要和dvxplorer相似。模块如下：

其他与上面相同

本博客采用了Dynamic Vision Viewer （DV）自带的模块进行了标定。也可以采用matlab、c++等手写的代码进行（同实验室已有人验证）。双目事件相机的标定可参考文章开头的DV官网。