PCL从入门到精通（第三章）案例

案例1：读取pcd文件

1.首先在同一个文件夹下，新建一个source文件夹和一个cmake_bin文件夹，如下所示：

注：博主将案例分单元进行了归类（只是为了方便管理），可根据自己的喜好进行创建。
2.打开教程所指示的第三章案例1（1 reading pcd）文件夹，将该文件夹下的source文件夹中的 CMakeLists.txt，pcd_read.cpp两个文件一同复制到上图中的source文件夹中，如下图所示：

3.打开cmake软件，添加源代码路径，和需要建立的二进制文件路径，具体如下：
添加完路径后，点击configure，选择自己的编译器，再点击finish即可，编译结果如下（红色字体为警告可不管）

点击创建（Generate）

点击Open Project（也可在新建好的cmake_bin文件夹中打开pcd_read.sln）

用vs打开工程文件后，点击如下调试按钮：

点击后文件编译后可能报如下错误：

如果报以上错误，可通过如下方法解决：

结果如下图：

5.将打开教程所指示的第三章案例1（1 reading pcd）文件夹，将该文件夹下的source文件夹中的 test_pcd.pcd文件复制到新建的cmake_bin文件夹中的debug文件夹中，如下图所示：（重点提示：一定要放在此处否则，执行代码后会报错：Couldn’t read file test_pcd.pcd）

打开dos窗口（快捷键：win+R）：

使用dos命令切换到cmake_bin/debug文件夹下，执行可执行文件pcd_read.exe，整个命令如下图所示：