气压计高度融合—卡尔曼滤波
实验平台：
自制飞控板，STM32F407主控，传感器：MPU6050 MS5611
正文：
前几天看了这篇文章，做了气压计的高度融合
http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html
卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客
卡尔曼滤波还是很强大的，目前对其基本过程有了大概了解，参数调整还是很乱，慢慢摸索吧。
为了方便交流，我同时上传我的matlab代码和数据（在文章结尾），也希望在参数调整方面能够有前辈指点
下面放上结果
速度估计：
高度估计：
与之前移植的PX4互补融合对比：
还有将算法移植到单片机上的实测结果：
Matlab代码及数据：