FreeScale-SD-5舵机中值
FreeScale-SD-5舵机中值
今天就简单的介绍记录一下舵机中值问题 以防自己以后忘了 用的舵机是Freescale竞赛中的SD-5舵机
一般我们有个习惯 那就是会习惯性百度一下 :舵机中值怎么调 ？ 大多会看到这么典型的一句话：
一般我们有个习惯 那就是会习惯性百度一下 :舵机中值怎么调 ？ 大多会看到这么典型的一句话：
（50HZ）20ms的周期内 给占空比是0.5-2.5ms的高电平即可让舵机在0-180之间旋转 没错 我个人认为这是没有问
题的 上图说一下
那么很明显 当我们高电平的时间是1.5ms的时候 舵机在0 度 也就是所谓的中值状态（前提你PWM的频率是50HZ）
那么维持中值的的PWM的占空比即为：1.5/20*%100=7.5% 假设我们PWM的精度是1%的话 那么舵机中值应该及时7.5 以此类推 可以算出来打到+ - 90时候所PWM的占空比分别是多少 所对应的PWM的值又是多少 其实我们在做的时候 精度往往设计的比这个精度要高 经过上面的计算 我们可以得到舵机在0- 180转动的时候 PWM的占空比在0.025-0.125之间变动
那么维持中值的的PWM的占空比即为：1.5/20*%100=7.5% 假设我们PWM的精度是1%的话 那么舵机中值应该及时7.5 以此类推 可以算出来打到+ - 90时候所PWM的占空比分别是多少 所对应的PWM的值又是多少 其实我们在做的时候 精度往往设计的比这个精度要高 经过上面的计算 我们可以得到舵机在0- 180转动的时候 PWM的占空比在0.025-0.125之间变动
那么下面当我们改变频率的时候 舵机的中值也随之改变了 假设我们把频率设置为200HZ 相当于周期为5ms 那么现在中值要如何计算呢 我们要抓住一点 那就是无论你周期 频率变成多少 一个周期内PWM的占空比肯定都是一样的
都是0.025-0.125之间的 中值的占空比即（0.025+0.125）/2=0.075 此时舵机中值为x/5=0.075则X=0.375 现在 我们仍然假设舵机精度为1% 那么 此时PWM的应赋值为37.5 浮点数是很恶心人 我们一般可以把精度扩大
比如精度为%0.01 那么此时中值即为3750 了 两边的值自己计算吧
注意下 如果你的PWM值 偏离舵机范围的PWM过远 舵机是没有反应的
还有依据上述理论 计算出来的那个 舵机中值 我测试的并不是很准确 舵机打出来的角度 我感觉并非0 有一点偏差
希望哪位大佬看到可以指教一下 学艺不精 难免有错误之处 欢迎讨论
注意下 如果你的PWM值 偏离舵机范围的PWM过远 舵机是没有反应的
还有依据上述理论 计算出来的那个 舵机中值 我测试的并不是很准确 舵机打出来的角度 我感觉并非0 有一点偏差
希望哪位大佬看到可以指教一下 学艺不精 难免有错误之处 欢迎讨论