通用定时器的编码器接收模式
1、采用Tl1和Tl2两个通道为增量编码器的接口（即定时器的通道1和通道2），将通道1，通道2对应引脚配为浮空输入模式
2、Tl1FP1和Tl1FP2是Tl1和Tl2通过输入滤波器和极性控制信号
3、根据Tl1FP1和Tl1FP2两个信号的跳变顺序，产生计数脉冲和方向信号
4、根据Tl1FP1和Tl1FP2两个信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIM_CR1的DIR位进行相应设置
在此模式下，计数器根据增量编码式的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置，计数方向与相连的传感器方向对应。