实验环境

ubuntu16.04、ROS（kinetic）、Gazebo版本：7.0.0

在ROS创建工作区间

1、先创建racecar_ws和src两个文件夹：

接着初始化工作区间：
下载racecar源代码包：

上面是我自己下载的压缩包，然后上传到ubuntu：
再通过解压，最后得到如下：

racecar功能包中资源展示：

driver_base的控件安装：

controllers控件安装：



ackermann_msgs控件安装:

planner控件安装;

racecar功能包编译:
cd ~/racecar_ws/src
cd …
catkin_make
得到如下：

测试是否编译成功;
依次执行：
source ./devel/setup.bash
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
得到：

上面的tk窗口可以通过键盘的WSAD来控制小车进行位移！

运行赛道，控制小车进行位移

在上面ctrl+c结束gazebo的运行，然后运行如下命令，运行赛道；
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch ;

上面我的车好像没有出来，有点奇怪

新建终端，运行rviz,进行gmapping建图：

控制小车跑完：

保存地图：

参考地址：
https://blog.****.net/qq_42451251/article/details/107108445
https://blog.****.net/lxzysx/article/details/107042352