msOS的分层设计
msOS很重要的一点是，分层设计，各个模块独立运行。msOS总体分为两个层，App应用层，System系统层，
1. App 是应用层，存放具体项目的需求，
2. System 是系统层，提供各种应用接口， 支撑应用层运行。
System 下一般包含三部分： Device、 OS 及 GUI，也可以扩展其它的中间件，比如 Modbus、 PID 等。
1）Device 是设备层，为 OS、 GUI及 App提供底层设备接口，它包含了 ST 提供的硬件驱
动标准库。
2）Drive 是驱动层，包含了ST 提供的硬件驱动标准库。
底层Device和App顶层的联系主要靠抛消息和系统节拍。
对于msOS的这样的分层我是把它理解为一个公司管理。App应用层是公司的管理层，管理层包括公司经理什么的在内，就相当于App层中包含了Logic.c，menu.c等，而System相当是公司的主管，而device以及drive相当于公司的员工，在生产的第一线。
那么员工与公司上层的联系有一般通道和特殊通道，相当于msOS的抛消息和系统节拍。抛消息就相当于一般通道，不需要马上处理的，例如：公司员工需要买一批工具，替换掉旧的工具，那么，员工将申请书交到主管哪儿，相当于消息抛到系统层，主管接收申请书，先放在办公桌，排着队，因为不止一个员工有申请，相当于消息放在消息队列，msOS过程就是---抛消息到系统层，消息存放在消息队列。公司经理会从主管哪儿不定时取出申请书等材料，让助理把材料分类；msOS过程就是---在大循环将消息队列的消息取出，把消息分为消息类型和消息值。
系统节拍就是特殊通道，系统节拍每隔一定的时间扫描一次，比如0.1ms扫描一次。我把他理解为，公司有这么一个员工—名字叫节拍，每天节拍定时去车间看看其他员工有什么需求，能马上处理的处理的他就马上处理，比如：某员工需要一把扳手，员工节拍来了，发现他有这么一个需求，节拍带有扳手，那么他就直接给处理了，如果是节拍发现这个员工需要的是新购买一台大的机器，那么节拍只能是将申请书提交给上一级，等待经理的处理。那么msOS这一过程就是：把要处理的函数放到系统节拍中，如果不占用系统节拍太多时间，处理时间小于下次节拍到来的时间的话，比如更新几个数值，那么就给节拍直接调用处理函数处理，如果是，处理时间超过下个节拍到来的时间，那么就转到抛消息，把消息抛到大循环中处理。
msOS分层明确，各层有各层的功能，App应用层可以直接调用device底层函数，但是device底层不能越级直接调用App层的函数，App.h头文件也不能包含到device底层中。