arduino AccelStepper库 控制步进电机的示例

#include "AccelStepper.h"
 
// 电机步进方式定义
#define FULLSTEP 4    //全步进参数
#define HALFSTEP 8    //半步进参数
 
// 定义步进电机引脚 
#define motor1Pin1  8     // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor1Pin2  9     // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor1Pin3  10    // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor1Pin4  11    // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4
                                   
#define motor2Pin1  4     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor2Pin2  5     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor2Pin3  6     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor2Pin4  7     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4
 
// 定义两个步进电机对象
// 1号电机设置为半步进运行，2号电机设置为全步进运行
AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motor1Pin1, motor1Pin3, motor1Pin2, motor1Pin4);
AccelStepper stepper2(FULLSTEP, motor2Pin1, motor2Pin3, motor2Pin2, motor2Pin4);
 
void setup() {
  stepper1.setMaxSpeed(500.0);    // 1号电机最大速度500 
  stepper1.setAcceleration(50.0);  // 1号电机加速度50.0
 
  stepper2.setMaxSpeed(500.0);    // 2号电机最大速度500 
  stepper2.setAcceleration(50.0);  // 2号电机加速度50.0
}
 
void loop() {
  if ( stepper1.currentPosition() == 0 && stepper2.currentPosition() == 0 ){
    // 1号电机转动半周
    stepper1.moveTo(2048);              
    // 2号电机转动一周
    stepper2.moveTo(2048);  
    
  } else if ( stepper1.currentPosition() == 2048 && stepper2.currentPosition() == 2048 ){
    // 1号电机转动半周
    stepper1.moveTo(0);            
    // 2号电机转动一周
    stepper2.moveTo(0);  
  }         
  
  stepper1.run();   // 1号电机运行
  stepper2.run();   // 2号电机运行
}