slam中关于yaml参数配置文件中旋转矩阵和平移矩阵参数的说明

slam中经常看到如下的配置文件:

上面中#Rotation from camera frame to imu frame, imu^R_cam 和
　　　#Translation from camera frame to imu frame, imu^T_cam
想要表示的意思是: 旋转和平移的对象是坐标系下的坐标点。
即，Rotation和Translation可以把camera frame下的坐标点变换到imu frame下的坐标点。
Rotation和Translation表示的是imu frame到camera frame的变换矩阵: T_ic.