11.Service通信

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右边的node就是摄像头，检测所有人的动作，然后把所有pose发送到 /pose，node左边的就是偶尔需要需要某些人体动作，所以不是全部需要。这样就很麻烦。

没有人调用service就不会执行，有人调用它才会执行。比如上面例子，人体识别的node写成一个server，其他程序如果需要人体坐标，就来调用这个服务，然后计算好了人体坐标再把结果传出来，如果不要，他就不会用。

同步：client发完一个请求后，就一直在原地等着，会被阻塞，直到nodeB （服务器端）返回了结果，client才会继续执行。

两个node之间通过请求和响应来通信的。

Server服务器会给外界提供一个服务/service， 别的node就会请求他调用这个服务，A把需要的参数发给service，就是请求service，node B收到请求就会开始处理，然后再回复A。

 

Srv （service简写）：

类别msg文件格式。

Srv写法：

Srv文件一定要放在srv这个文件夹下。

‘---‘ 三个横杠必须写。---上面是问，下面是答。

这里问，我们定义为bool类型，为true的时候就会返回HumanPose[] 这里我们是定义为数组类型的，因为人的动作可以有很多。

HumanPose[]，这个必须是一个msg文件，因为srv只能嵌套msg，不能嵌套srv，如果是srv的话，无法解析它。

修改CMakeList和.xml

因为我们自定义了msg和srv文件，所以我们一定也要相应的去修改package.xml文件和CMakeList.txt文件。

 

实例：

运行模拟实验性：

Roslaunch 加载环境：

[email protected]:~$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

rosservice显示

[email protected]:~$ rosservice list

Rosservice info 查看服务

我们随便选取一个service来查看它的信息：

[email protected]:~$ rosservice info /gazebo/delete_light

Rossrv show查看类型

现在来看看这个srv的通信方式具体是什么样的：（千万注意是rossrv，不是rosservice）

[email protected]:~$ rossrv show gazebo_msg/DeleteLight

Request只有一个参数：string（就是你要删除的灯光的名称）

返回Bool类型就是返回你是否成功了。

Roservice call 调用服务

调用service：要注意这里是rosservice，调用服务

Rosservice call ‘service’ “sting”

回到模拟图会发现图像里面的太阳没有了，被删除了，屏幕变暗了。

Tpoic VS Service

RPC：在一个进程（node）里面去调用另一个进程（node）的函数