基于ADEOS的RTAI/Linux系统运行模型

图：基于ADEOS的RTAI/Linux系统运行模型
在该模型中，假设系统产生两个硬件中断：INT1 和 INT2。对于
这两个中断，RTAI 和 Linux 都分别有各自的中断服务程序 ISR1 和 ISR2，再由 ISR1
和 ISR2 触发各自的任务 1 和任务 2。
接下来对图 4-4 给出的模型进行分析。

1. 当 ADEOS 接收到中断 INT1 后，开始沿着中断管道在各域之间传播 INT1；
2. 首先传到的域是优先级最高的 RTAI，由 ADEOS 执行 RTAI 的中断服务程
   序 ISR1_RTAI（假设此时 RTAI 允许中断）；
3. 系统切换到 RTAI 域，由 ISR1_RTAI 触发 RTAI 的任务 1 开始执行；
4. 当 RTAI 的任务 1 执行结束后，RTAI 将被挂起，中断继续向下传给 Linux；
5. 若此时 Linux 允许中断，则 ADEOS 执行 Linux 的中断服务程序 ISR1_LINUX；
6. 系统切换到 Linux 域，由 ISR1_LINUX 触发 Linux 的任务 1 执行；
7. 假设在 Linux 的任务 1 还没有执行结束时，ADEOS 又接收到中断 INT2，
   则 Linux 的任务 1 将被暂时中断，ADEOS 再一次从头开始遍历中断管道；
8. 类似前面的步骤 2、3，ADEOS 执行 ISR2_RTAI，RTAI 执行任务 2，RTAI
   的任务 2 结束后，RTAI 被挂起，中断再次传播给 Linux；
9. ADEOS 执行 Linux 的中断服务程序 ISR2_LINUX；
10. 系统再次切换到 Linux 域，继续执行步骤 7 中暂停的任务 1，当任务 1 结
    束之后，由 ISR2_LINUX 触发 Linux 的任务 2 开始执行。
11. Linux 中的任务 1 和任务 2 都执行结束，Linux 被挂起，系统进入空闲状态。

综上分析可知，由于 RTAI 域的优先级高于 Linux，RTAI 中的任务总是先于
Linux 的执行。因此，在基于 ADEOS 的 RTAI/ Linux 实时平台中，通常将实时任
务安排在 RTAI 中执行，将非实时任务安排在 Linux 中执行，这样实时任务总能优
先于非实时任务得到及时处理，保证系统的实时性能。