hOrange的控制笔记_01
hOrange 的控制笔记
Hi all, 本人是WUSTL的一名在读研究生，专业方向为自动化控制。
从今天开始，我会将自己这几年控制理论相关的笔记整理出来，发布到自己的****上。一来是巩固与分享自己的控制知识，二来是希望能和****上的各路大神交流技术，三来是希望能够通过这种方式，激励自己，保持学习，勿忘初心。
此笔记以学习为主要目的，我本科并非控制科班出身，因此若此笔记中有任何错误，或者表意不清的地方，请随时纠正，提出。
笔记内容
控制是一门很古老很庞大的学科，我的笔记从何写起愁了我很久。考虑到经典控制理论已经有非常非常多好用的书籍。如适合控制理论初学者的一本书： Richard C.Dorf 与 Robert H. Bishop 的 Modern Control Theory，还有被我的老师Dr Kevin A. Wise誉为最好的经典控制理论书：Kuo 的 Automatic Control System。此外还有 Khalil 的 Nonlinear System，John Doyle 的Feedback Control Theory。这些都是学习控制理论非常好的教科书，内容上可能会有重复的地方，但是不同的作者往往是从不同的角度去诠释。因此，多看一些此类书籍，能加深你对理论的理解，修正你知识的偏差。
回到正题，那么我的笔记内容，主要基于 Robust and Adaptive Control 这本书，当然也会结合一些网上的资料以及自己的思考。这本书的关注点在于控制理论在航天领域的应用，作者是 Eugene Lavretsky 和 Kevin A. Wise。
笔记的主要知识点有：
- 状态空间模型
- 系统可控性与客观性
- 系统稳定性 (特征值法，李雅普诺夫稳定性判据等)
- 多变量奇异值稳定裕度分析
- 频域系统鲁棒性分析
- 状态反馈，输出反馈与状态观测器
- 最优控制与LQR
- 鲁棒伺服
- 鲁棒自适应控制
暂时先写那么多，以后会陆续补充。欢迎大家讨论
最后让我们来欣赏一下运用最优控制理论设计的静不稳定X-45A无人机
hOrange
11/14/2019