nvidia TK1解决无法安装turtlebot问题（安装UVC）

TK1在安装完ROS后安装turtlebot会发现报错，缺少依赖而无法安装，其原因为缺少UVC，接下来为安装UVC的具体方法

安装前请注意以下事项：

a.    应先安装UVC在安装grinch kernel，这是由于编译内核会导致原先安装的驱动丢失，如果已安装，安装完UVC和turtlebot后再重新安装grinch

b.   编译内核时间较长需要内心等待

1.  安装git

sudo apt-get install git

2.  使用git下载installLibrealsense，并进入其目录

cd ~/
git clone https://github.com/ncnynl/installLibrealsense.git
cd ~/installLibrealsense/UVCKernelPatches

3.  执行安装，下载源码并显示核心配置

./getKernelSources.sh

执行完后，会出现核心配置界面

4.  打开一个新的终端，查看版本信息

uname -r

如输出为3.10.40-gdacda95         那么版本为：  -gdacda95 （注意有‘’-‘’号）

如图在弹出界面，配置版本，选择：

     General Setup -> Local version – appendto kernel release:

双击append to kernel release，出现空行，填写：-gdacda95，回车。

5.   配置UVC，找到 Device Drivers -> Multimedia Support ->Media USB Adapters -> USB Video Class (UVC)

      

右击USB Video Class (UVC)，直到四方框内，出现如上图小圆圈，表示为编译模块。

      保存后退出

6.   返回原终端     应用补丁

./applyUVCPatch.sh

编译内核和模块（时间较长）

./buildKernel.sh

复制到boot目录

./copyzImage.sh

7.   启用USB3.0（tk1系统默认USB为2.0，此选项可略过）

cd ~/installLibrealsense
./setupTK1.sh

8.  重启系统

     检查配置

lsmod | grep uvc

会出现UVC相关模块，如果没有则需要重新执行上面步骤

9.  进入目录，安装librealsense驱动

cd ~/installLibrealsense
./installLibrealsense.sh