TCNOpen实现TRDP通信协议（源码编译运行测试）
概述
本文介绍了通过TCNOpen开源源码实现TRDP通信，包括源码下载，开发环境搭建，编译运行，测试。
Linux环境下编译运行TRDP
（一） 下载CANOpen源码。
下载地址：https://sourceforge.net/p/tcnopen/trdp/HEAD/tree/
（二） 源码编译
下载源码解压过后，在根目录文件readme-makefile.txt有介绍源码的配置和编译方法。
在trdp/config目录下可以看到包含在linux环境下的编译配置文件LINUX_config；执行”make LINUX_config”，生成目标配置文件config.mk。执行”make”开始编译。
编译完成过后，在bld/output/linux-rel/目录下生成很多测试程序，可以运行sendHello测试TRDP的发送。
sendHello的使用方法如下图。
./sendHello -o 192.168.20.185 -t 192.168.20.166 -c 0 -s 1000000 -e -d “Hello World”
-o 是本机的 ip -t 目标机 IP
-m 是 组播地址 （范围：224.0.0.0~239.255.255.255）
运行测试
使用抓包工具wireshark查看sendHello内容。
wireshark安装TRDP插件。在下载的TRDP源码中，/trdp/spy/plugins/3.0/epan中包含trdp_spy.dll插件，把trdp_spy.dll拷贝到wireshark安装目录的plugins里面。
打开wireshark软件，在”编辑”->”首选项”->“protocols”，可以看到多了TRDP协议。
当收到发送过来的TRDP协议数据中，可以看到过程数据PD为“hello world”
在过滤栏中，输入TRDP进行协议过滤。