如何确定ROS机器人是前进还是后退？

问题描述：

ROS提供了一个odometry消息，该消息告诉我关于xy平面的以下内容。如何确定ROS机器人是前进还是后退？

机器人速度的x分量（m/sec）。
机器人速度的y分量（m/sec）。
机器人的表示为四元数（Z和W分量以弧度表示）的角度取向

ROS提供了下列额外的C++库

四元数API： http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Quaternion.html
矢量3 API：http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Vector3.html

我有一个不雅的巨人if语句，它使用机器人面对的象限以及x和y分量的方向。我宁愿学习如何利用四元数。

答

我没有看到需要在这里使用四元数。问题似乎更简单。

从nav_msgs/Odometry：“此消息中的扭曲应该在由child_frame_id给出的坐标框架中指定”。

所以扭曲表示相对于child_frame_id的速度（线性和角度）。在大多数机器人设置中，child_frame_id将是固定在机器人上的坐标系，例如“base_link”。因此，在扭曲的速度相对于固定在机器人上的框定的 - 你可以简单地检查是否在twist.linear矢量朝向正半面指指点点，像：

if (odom_msg.twist.linear.x >= 0.0 && odom_msg.twist.linear.y >= 0.0) 
    // robot going forward

当我发布cmd_vel要求线速度为0.2m/s和z角速度为0.2弧度/秒的信息，机器人以圆形行进。 odometry框架具有odom的frame_id和base_link的child_frame_id。当机器人面向0度时，x和y速度为（2.0,0.0）。在45度（0.15,0.15），在90度（0.0,2.0），135度（-0.15,0.15），在180（-0.20,0.0）。如果我以180°的角度接收（-2.0，0）的x/y速度，它会前进。如果角度为0，则它向后。 x和y速度的迹象是不够的。我需要知道它面对的是哪种方式。 –

如何确定ROS机器人是前进还是后退？

相关推荐