ROS机器人建模与仿真(一)--URDF机器人建模
前言
经过ROS的保姆级教程之后，相信大家对ROS应该有一个基本的认识了！关于各种工具的使用其实等到真正有所需求之后再去查找即可，roswiki始终是最好的最一手的信息来源。本系列的博客主要用来记录如何让在ROS的环境下进行机器人的建模与仿真，学完之后，就可以称得上是入了ROS的坑了~
什么是urdf
在如今的开发中我们通常使用xacro来进行建模，之后在进行gazebo仿真时将其转换成相应的urdf格式即可，另一种方式是使用专门的三维建模软件诸如solidworks、catia、ug来建模，然后导出urdf文件。虽说早已不再直接使用urdf的格式，但是学习一下还是很有必要的。
首先要了解的什么是urdf？定义如下图所示：
URDF建模存在的问题
- 模型冗长，重复内容过多；
- 参数的修改过于麻烦，不便于二次开发；
- 没有参数计算的功能；
那么该如何优化这样存在着诸多不足的URDF模型呢，且看下回分解。