ROS备忘录(1)-ROS安装

最近也是刚刚接触了ROS，本文不对ROS的概念做过多的介绍，相关资料在网上多的是，主要记录一些干货，首先是安装ROS，首先要安装Ubuntu系统，我这里选取了ubuntu18.04的版本，对应的ROS版本是Melodic，安装步骤如下：
1.首先安装ubuntu18.04，在Software & Updates中勾选"restricted," “universe,” and “multiverse.” 这几项。
2.打开终端，配置软件源：
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
3.
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.sudo apt update
5.sudo apt install ros-melodic-desktop-full
6.echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.sudo rosdep init
9.rosdep update
经过以上9步即可完成ROS的安装。

下面来说下可能遇到的一些问题：
在步骤8中，sudo rosdep init 报错：
ROS备忘录(1)-ROS安装
这个错误一般是网络的问题解决办法如下：
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

步骤9中，rosdep update报错，因为网络原因造成报错，这里经过我n遍的尝试，基本是可以确定是网络原因造成的，解决方法就是尝试更换不同的网络测试，比如WIFI，移动手机热点，联通手机热点等。以我这里为例，最后笔记本连接联通手机热点成功的概率大一些。如果不成功就重复rosdep update几遍试试。
经过以上的安装接下来测试下ROS是否安装成功：
1.打开终端，输入roscore
ROS备忘录(1)-ROS安装 2.另外打开一个新的终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
小乌龟就出现了：

3.在另打开一个新的终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在新的终端中通过方向键即可控制小乌龟的前后左右运动。

至此，ROS的安装以及简单的测试就完毕了！

参考：
参考Wiki

ROS备忘录(1)-ROS安装

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