加速度计标定和校准

加速度计标定和校准

这里以　ICM20948　为例

查看芯片手册

由上表知　ＡＤＣ位宽16位，２进制补码格式输出。
默认配置为　ACCEL_FS=0　，量程　$±２g$±２g
Sensitivity Scale Factor　尺度因子，此时是 16384 LSB/g ,　即　$2^{16}÷４g = 16384$216÷４g=16384

标定

• 1 在三轴加速度计静置状态下，所测得的加速度应该满足如下的公式：
  $accX^2 +accY^2+accZ^2 = g^2$accX2+accY2+accZ2=g2

• 2 把加速度计任意转动几个面，并保持一段时间。记录加速度计的数值,建立以下数学模型：
  $accX = accXm *k1 + b1$accX=accXm∗k1+b1
  $accY = accYm *k2 + b2$accY=accYm∗k2+b2
  $accZ = accZm *k3 + b3$accZ=accZm∗k3+b3

带入上述式子主要为了求出系数 k1 k2 k3,b1 b2 b3
其中　k1 k2 k3 表示　静止状态下加速度各轴分量的　尺度因子
其中　b1 b2 b3 表示　静止状态下加速度各轴分量的　０偏

这里进行最小二乘法拟合 ，尝试使用matlab 的 sqcurvefit 函数。