Apollo自动驾驶架构介绍

• 最底层车辆平台:也称为开放车辆认证平台
  • 底层车辆平台执行Apollo无人驾驶平台生成的车辆控制指令。
  • 为了能够运行Apollo生成的指令，车辆必须是线控的，例如可以接受一定的指令，比如换挡、加减速、转向，完成对应的操作.
  • 只要把车改装成具备对应条件之后就可以运行Apollo，现在称为开放车辆认证平台。
• 传感器层
  • 高性能的计算单元——Apollo的工控（IPC）机
  • GPS/IMU主要是用于自定位
  • 相机的功能主要是做红绿灯识别
  • 主传感器激光雷达主要用来感知车辆周围环境
  • HMI是对车辆发指令的一些设备的平板
  • Blackbox是百度开放的一个商业化硬件，记录关键时刻的执行操作
• 核心软件平台
  • 最下面一层RTOS实时操作系统
  • 再上一层是Runtime Framework，用RTOS为上层的模块提供数据层支持
  • 最上面一层是Apollo各个功能模块实现部分，包括地图引擎、定位、感知、规划、监管、控制、端到端以及HMI
• 云服务层
  • 供了高精地图服务、模拟仿真、Data Platform、安全和更新、DuerOS等.
  • 仿真主要用来对自动驾驶的相关算法进行验证。Data Platform开放了红绿灯数据、一些典型的障碍物数据、像素级的标注数据。

Apollo平台的快速入门

Docker：

• Docker是一种容器的技术，它在是Linux内核的基础上做了一些轻量级和隔离机制的优化，让环境更小，部署起来更快。
• 利用Docker可以使整个工程的安装更加简单。Docker镜像通常是一个配置好的运行环境，包括依赖的第三方库等，使得用户不需要对环境编译做过多复杂的操作。
  例如，在Release版本中，Apollo各个模块是一个已经编译好的二进制文件，可以直接运行；如果是开发版本，通常已经加载了所需的第三方库，用户只需要执行对应的编译指令。

硬件接入

硬件接入的三个步骤：
（1）获取原始的用户数包 UDP（User Data Packet）
（2）以ROS Driver的方式解析UDP
（3）发布数据Publish Topic

如何使用不同于参考硬件的Camera

• 最下层是相机硬件
• 往上一层是一个标准的底层驱动，即Video for Linux driver
• 再上一层是一个ROS Driver，最上层是Apollo可以接收到的内容。
• 要使用该相机，主要的工作是底层硬件的解析，使得Apollo可以接收到相应的数据。

如何使用不同于参考硬件的LiDAR

• 硬件通常以基于内核Socket的方式把数据传输给PC，
• PC端做一些数据处理之后发布对应的消息类型。
• 对于激光雷达来而言，发布的是Pointcloud消息类型，该消息将被最上层的Apollo感知模块接收。

编译

Apollo编译的三个步骤：

• 在Ubuntu环境下进行操作，包括下载Apollo源码，安装Docker。Docker的安装方式有在线和离线两种方式，大家可以根据网络环境选取合适的安装方式。
• 进入Docker，拉取Apollo镜像，并以此镜像创建容器
• 进入创建的容器，编译Apollo源码。