apollo学习笔记二十二：apollo 控制（中）
“Modeling” in Control Module
两个预描模型
- 只有一些几何现象的约束
- 将一个四轮模型转换为一个二轮模型
- 左转向和右转向的环境是一致的
- 关注的是前轮和路径的距离
- 在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适
Dynamic model
- 考虑了几何约束
- 拆解成了x方向与y方向，对力分解
- 力，力矩平衡
- 线性化
- 基于差值建模
- 空间状态量描述
System Identification
White Box
- ”白盒“相关算法
Black Box
模型和参数都在未知的情况下，只能通过输入输出数据来估计的方法
Grey Box
用于只有部分模型结构可知，通过数据重建的方法来获取模型的其他部分的方法
Design Model
滤波器
频域
滤波器种类
- according to frequency bound
- according to realization