ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04 + ROS Indigo安装教程
ROS 存在不同的版本，但是由于ROS不同版本之间互不兼容，所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的Ubuntu 版本。安装时，一定要对应好，否则安装出问题。
ROS发布日期 ROS版本 对应Ubutnu版本
2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3 ROS Jade Turtle Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7 ROS Indigo Igloo Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9 ROS Hydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12 ROS Groovy Galapagos Ubuntu 12.04 (Precise)
- 软件中心设置
打开system setting（系统设置）->Software&Updates（软件与更新）
打开后按照下图进行配置（勾选 "universe"， "restricted"和 "multiverse"）
- 添加sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置秘钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
或者$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
- 更新并安装
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full //桌面完整版包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
- 初始化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
- 环境变量的设置
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
- 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
$ sudo apt-get install python-rosinstall
- 检查是否安装/配置成功
$ export | grep ROS
或者
$ roswtf
-
创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
-
ROS的卸载
$ sudo apt-get remove ros-*
- 参考
- https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6710047.html
- https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
- https://blog.****.net/LiuyangRiver/article/details/54729800
- https://blog.****.net/u013453604/article/details/49386953