Ubuntu14.04 ROS indigo安装使用kinect v2

手里拿了一台Kinect v2，按了一下午才搞好，记录一下。。。
v1版本的Kinect和v2版本的驱动不同，所以本文只使用于v2版本的kinect。
长这样：

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。
//注意保持网络畅通。。。
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3
cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*3.0.4-1*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库（我跳过了此步，没有什么影响）
6、接着编译库

cd . .

mkdir build && cd build

cmake . .

make

sudo make install

测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。

需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面
sudo cp . ./platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

cd build
sudo ./bin/Protonect
（不写sudo不行，试了一下午的坑最后发现是没加权限，气。。。）

测试结果如下：

说明v2已经成功运行了。。。

Ros接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

首先由创建一个ROS工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd …
将其设置为工作空间
catkin_init_workspace
catkin_make
设置环境变量：
cd ~
gedit ~/.bashrc
在文档最后添加
source /home/master/catkin_ws/devel/setup.bash
(这样做一劳永逸，所有终端都可以使用适用）

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
（. 不要忽略了，之前一直没加这个点。。。坑）
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=“Release”
rospack profile

接下来可以测试了。

cd ～
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

然后重新开一个新的终端

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

测试结果如下:
如果你看到了如下画面，恭喜你配置成功了。