TF (transform) in ROS
总结：
tf(transform) package有两种broadcast方式
1.写在程序里，broadcast
2.另一种方式，当坐标变换为不随时间而改变的变换时，可以在launch文件中launch static_transform_publisher这个节点，在launch文件里把坐标变化写到这个节点的参数里。
总结：
tf(transform) package有两种broadcast方式
1.写在程序里，broadcast
2.另一种方式，当坐标变换为不随时间而改变的变换时，可以在launch文件中launch static_transform_publisher这个节点，在launch文件里把坐标变化写到这个节点的参数里。