相机标定——相机成像问题
稿子是用typora写的，公式实在太多了没法全部转到****上来。因此几乎全是直接截的图。。。但是当初算完确实很爽，感觉不记录下来的话有点可惜 hhh
一、证明空间上一条直线，在理想无畸变摄像头成像后，仍然是一条直线
在直线上任取三个点 A，B，C，满足 AB / / AC 。如果直线在摄像头成像后仍是一条直线，这三个点仍然满足关系。
像素点的摄像头成像过程需要经历三个坐标系变换：世界坐标系—>相机坐标系—>图像坐标系—>像素坐标系
1.世界坐标系转换到相机坐标系
2.相机坐标系到图像坐标系
3.图像坐标系到像素坐标系
直线验证
二、马路成像问题
在一条宽为6m的马路中央，高为3m放置一个水平正前摄像头，进行图像采集，假设马路为直行，完成以下要求
任务一：证明在图像上，马路边缘的两条边线所在的直线相交于一点
任务二：求出该点在图像的位置，以及相交线的夹角