双目测距原理 两公式区别

我在学习上述两个博客时发现，两者对于双目视觉深度值计算公式的推导过程有些细微的出入。
如图1所示，其中xl与xr，分别为左右相机像平面上的成像点距主点的距离（x方向），可以理解为x1与xr，是在相机坐标系测得的。

如图2所示，其中xR与xT分别为左右相机像平面上的成像点距像平面左边缘的距离，可以理解为xR与xT是在像素坐标系测得的。

问题：上述两公式虽然计算视差值采用的坐标系不同，但后续计算双目深度值时的公式又是相同的，这如何理解？又有何不同之处？
解释
·首先，需要确认的是两种公式的推导方式都是正确的，都能得到正确的视差值和深度值；
·其次，不同之处在于：当以相机坐标系下xl与xr，计算视差时，焦距f的度量单位是mm；而以像素坐标系下xR与xT计算视差时，f的单位则为像素（pixel），总之需要保证深度值的单位为mm（通常基线b是以mm为单位的）。
分析：由公式：

·当x1与xr，为相机坐标系下测得，则他们应该以mm为单位，此时为保证深度的单位为mm，焦距f就需要转换成以mm为度量的值；
·同样，当以像素坐标系下xl与xr进行计算时，就需要将以像素为度量的f代入计算；
得到深度z的值以后，再选择如下两公式之一计算xy坐标，即可得出目标点的三维坐标：

其中， u与 v为像素坐标系下的坐标值，x与y为相机坐标系下的坐标值。