Usb_cam eye in hand Kinova
- Usb_cam与Kinova 手眼标定，环境如下图：
End effector–> Camera Transformation
translation:
x: -0.000775836898723
y: 0.0965885181473
z: -0.0975828459396
rotation:
x: -0.107670140082
y: -0.0154389231235
z: 0.993642357238
w: 0.0290455932839
以镜头的视角看，光心出去的方向为Z+, 右为X+
以人眼为例，右眼看出去的方向为Z+，右眼至右耳的方向为X+
- Question 为何Aruco-ros二维码识别可以识别出位置与姿态信息？可以仅仅通过物体的像素坐标就能得到相机坐标？Zc+这个值怎么得到的？
- 转换关系验证：
相机位姿为定的，移动Marker至不同位置，计算根据Aruco反馈的Marker Pose计算Marker相对于机械臂基座的位姿。
T（End-Came）:
T(Base-End):
Marker Position:
Calculated Base Position:
验证结果及其不准：
Y值偏差较大，而且Marker距离Kinova距离的远近不同，Y值的差异程度也不同！！！