1.安装Pangolin

a.先安装依赖库

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-devlibboost-filesystem-dev

sudo apt-get install build-essential

b.下载代码        

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

用cmake编译

2.安装OpenCV

a.先安装依赖库

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-configlibavcodec-dev

libavformat-dev libswscale-dev

b.下载代码-àhttp://opencv.org/

用cmake编译，然后makeinstall。如果要用opencv的viz模块的话，需要sudoapt-get isntall libvtk5-dev，然后再用cmake-DWITH_VTK=On来编译opencv

3.安装Eigen（矩阵及线性代数处理工具）

下载代码-àhttp://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

cmake make make install

4.安装BLAS和LAPACK库（求解线性方程组、线性最小二乘问题）

sudo apt-get install libblas-dev

sudo apt-get install liblapack-dev

5.安装ORB_SLAM2

a.下载代码-à git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

b.编译DBoW2（词袋模型库） 代码在ORB_SLAM2的Thirdparty目录

c.编译g2o（图优化） 代码也在ORB_SLAM2的Thirdparty目录

d.解压词袋模型的词典tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

e.用cmake编译ORB_SLAM2

6.下载数据集

测试集下载地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

7.测试数据集

在根目录执行：./Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yamlsequence/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

第一个参数是指定加载的词袋模型的词典

第二个参数指定配置文件的目录，其中设置了相机内参/特征点数目等一些参数

第三个参数是测试的数据集

8.运行结果