linux驱动编程基础
•内存操作
kmalloc()/kfree()
vmalloc()/vfree()
vmalloc和kmalloc都用于内核中内存的分配。
vmalloc分配的为虚拟上连续的内存，kmalloc分配的是物理地址一一映射过来的连续内存。
vmalloc可申请大内存，但速度慢。kmalloc最大能分配32页（32*4K=128K）内存，速度快。
copy_from_user()
copy_to_user()
这两个函数用于用户空间和内核空间的切换，常用语ioctrl函数中实现内核态和用户态之间的数据传输。例如这个函数中传输一个指针时，需要用这两个函数才能访问到实际的数据。
•任务调度
tasklet、软中断、任务队列。
tasklet、软中断运行在中断上下文中，所以不能睡眠。任务队列运行在进程上下文，可以睡眠。
tasklet基于软中断实现，都是等待内核调度执行，且都不能被中断（硬件中断除外）。软中断可以并发，tasklet不可以。
软中断是静态分配的，编译后不可改变，tasklet可在运行时改变，更加灵活。tasklet只能串行执行。
工作队列可延后执行，可睡眠，具有更大的灵活性。
•定时器
硬件定时器可实现高精度的定时操作，硬件定时器会产生硬件中断。软件定时器包括timer_list和hrtimer，软件定时器用于定时触发任务，运行在进程上下文，跟上面任务调度的应用场景不同。
另外对于硬件io的一些操作还可通过pwm实现输出不同的波形。
•同步技术
内核驱动开发中常用的同步机制为自旋锁和信号量。
自旋锁是短时间内进行轻量级的锁定，自旋锁能够在中断上下文中使用，不允许任务睡眠。
信号量是一种睡眠锁，即一个任务视图获得信号量时，任务会睡眠等待信号量资源。信号量适用于锁被长时间持有的情况，不可在中断上下文中使用。
当代码持有信号量时，不可以再持有自旋锁。
自旋锁会关闭内核抢占，可有效防止多处理器的并发访问。信号量代码可以被抢占。
•驱动资源申请使用
linux驱动框架中存在诸多子系统，在使用资源时应尽量避免直接操作寄存器，而是优先使用框架提供的资源函数。
Gpio设置(gpio_request、gpio_get_value、gpio_set_value….)
Adc调用(adc_request、adc_request、adc_get_data、adc_start….)
Pwm调用(pwm_request、pwm_config、pwm_enable、pwm_disable、pwm_free)
•中断控制
linux中断机制分为上半部和下半部（wince也是）：
通过request_irq申请注册中断（中断号），在中断处理函数中实现顶半部，顶半部主要调用上面讲的任务调度方法（tasklet、软中断、工作队列），在任务调度方法中实现下半部操作。