ROS基础--创建工作空间

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

创建多级目录要加-p，这一步执行完后，在home下会有一个文件夹catkin_ws，进去后还有一个文件夹src（source space，代码空间），源码文件夹。

然后进入src文件路径下执行初始化命令，

catkin_init_workspace

初始化完成后src文件夹里会生成一个cmakelist的文件，这个文件说明这是在ros下的工作空间。

创建工作空间完毕。

2.编译工作空间

~/catkin_ws$ catkin_make

在catkin_ws文件夹路径下，执行catkin_make，对工作空间进行编译

不报错的话编译成功，在catkin_ws文件夹下会生成build和devel两个文件夹。build文件夹是编译空间，devel文件夹是开发空间

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

以上命令是只在当前的终端下设置环境变量，也就是环境变量只在当前的终端起作用，再打开终端就不起作用。

设置全局的环境变量，打开其他终端，环境变量仍然有效的方法是：在catkin_ws文件下，打开终端，然后gedit ~/.bashrc.打开一个根目录下的文件。在这个文件的最下方，输入位置，如：~/.catkin_ws/devel/setup.bash.保存后退出。此时执行source ~/.bashrc.会报错，后来发现原因，不能在bashrc文件底部代码中用~/catkin...，换成绝对路径就成功了source /home/liuze/文档/catkin_ws/devel/setup.bash。
    设置完成后，在catkin_ws文件下，重新source ~/.bashrc.没有报错。

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 检查环境变量的设置，echo $ROS_PACKAGE_PATH.打印出两个路径，一个是ros安装时的路径，一个就是刚才添加的全局路径

5.至此，ROS工作空间创建完毕。