ur3机械臂sw转urdf文件

ur3机械臂sw转urdf文件

1.安装sw_urdf_exporter插件并加载ur3模型

sw_urdf_exporter插件网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
安装时关闭sw,一路默认安装就可以了.

2.插入基准轴

插入六根基准轴，六根轴也是此六根基准轴









六个关节的link和joint都已经配置完成。
然后点击preview the generate URDF and EXPRORT to a URDF package。







编译错误一：邮箱修改

编译错误二：路径修改

配置好的界面保存下来，点击save，config保存。并确认joint配置是否正确。

修改fales改为ture，可以看到gui。旋转每个关节检查joint配置是否正确。