文章 | Human-agent co-adaptation using error-related potentials实验范式
To cite this article before publication: Stefan Ehrlich et al 2018 J. Neural Eng. in press https://doi.org/10.1088/1741-2552/aae069
13名被试，在线ErrP解码的准确率为81.8±8.0%，足以适应机器人的行为需求。
【实验范式】
三个物体位于被试和机器人之间。开始时，机器人从三个物体中选择一个（被试不知道选的哪个），然后执行注视动作，将其头部转向选择的物体和被试。被试的任务是通过观察机器人的注视行为，猜测机器人最初选择的物体是哪一个，比如被试可以选择机器人更经常或者更长时间注视的对象。最终机器人会显示最初选择的对象，便会有和被试的猜测匹配与否，此时被试将会产生对应的脑电信号，信号被用作机器人注视动作的正面或者负面的激励。
平均年龄29.2±5.0岁，女性7名。
【实验具体内容】
每个被试执行，全部大概1个小时时间
| 序号 | 项目 | 内容 | 周期 |
|---|---|---|---|
| 1 | 开环校准 | 任务： 猜测机器人选择的物品，按键指示。三组实验，每组50个一共，150次实验。目的： 收集脑电信号，用于之后对ERRP解码器校准。机器人注视模式： 预编程且无自适应，发生错误的概率为0.3，用于引发ERRP | 15-25分钟 |
| 2 | ERRP解码校对：基于开环校准阶段的数据 | 5分钟 | |
| 3 | 闭环共适应 | 任务： 猜测机器人的选择，按键指示。一组50个实验。目的： 在线应用ERRP解码器调整人机协同。机器人注视模式： 初始为均匀随机注视，之后根据在线的ERRP份额里结果更新 | 6-8分钟 |
| 4 | 同3，需要重新初始化注视模式 | 6-8分钟 | |
| 5 | 任务： 没有提示的情况下，按键猜测机器人的选择，机器人在预定的固定时间内执行注视行为。一组50次实验 目的： 在线应用ERRP解码器，调整人机协同。机器人注视模式： 同3，需要重新初始化注视模式 | 6-8分钟 | |
| 6 | 同3，需要重新初始化注视模式 | 6-8分钟 |
脑电信号由32电极的的actiChamp记录。10-20系统，采样率1024HZ，阻抗10K以下，导联参考TP9和TP10的平均值。