ROS话题消息通讯机制

ROS节点间通过话题通信流程简图

ROS话题消息通讯机制

通过示例理解话题及其命令行工具

我们继续接着前面的示例来深入理解一下什么是话题，由于前面的三个软件包都是发布者，我们需要酌情修改一下，然后增加一个订阅者节点，这样就能真实的感受到ROS中节点如何通过话题进行通信了
ROS话题消息通讯机制
接下来修改一下third_pkg软件包，由于最初的代码编写时发送的话题类型为字符串，这里我们需要将其修改为整型，这样方便我们后面使用rqt_plot画图软件将话题数据可视化演示，在这里我们修改如下：

将默认的话题类型从String修改为Int32;
将话题名称从third_pkg修改为third_pkg_topic，方便我们与节点third_pkg区别开;
将发送话题的频率从10Hz改为2Hz，500ms发送一次
话题中的数据内容从0到4循环发送，这样方便我们查看动态发布过程

修改third_pkg.cpp源码文件

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修改subscribe.cpp 源码文件

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修改的配置文件

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修改third_pkg的launch文件，增加启动subscribe_pkg_node

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当编译工作空间完成后，通过执行third_pkg.launch文件查看运行后的效果

执行命令：roslaunch third_pkg third_pkg.launch
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接下来通过rqt_graph来查看当前ROS系统中运行的节点及其直接话题通信概览图，直接在终端中输入`rqt_graph`即可启动该工具

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`rostopic`命令工具使用

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rostopic echo 可以显示在某个话题上发布的数据

rostopic echo是在终端命令行中显示节点的log信息，在ROS中还有一个可视化界面rqt_console也可以显示各节点的log信息，直接在终端中输入rqt_console即可启动该软件：
rostopic hz命令可以用来查看话题数据发布的频率
rostopic info命令可以查看当前话题的消息类型及订阅和发布者信息
rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题
rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上，该命令用法如下： rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

如果要想周期性的往话题中发布消息可以添加-r选项
使用rqt_plot工具使话题数据实时显示可视化

理解topic的发布和订阅机制

解析发布者publisher节点代码

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解析订阅者subscriber节点代码

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理解ROS的自定义消息msg

了解msg的基本概念

msg文件：是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本，它们会被用来生成不同语言的源代码。
msg文件存放在软件包的msg目录下，msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

`rosmsg`命令行工具

ROS话题消息通讯机制

rosmsg list：列出当前ros系统中所有的消息格式，通过wc可以统计共有多少条消息
rosmsg show：显示出消息的定义格式

下图中，linear 和 angular 都是复合域，其数据类型是 geometry_msgs/Vector3
一个复合域是由简单的一个或多个子域组合而成，其中的每一个子域可能是另一个复合域或者独立的域，而且它们也都由基本数据类型组成