ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)

硬件平台

机器人手臂使用ABB的120型号的六轴机械手臂
使用d652板卡与三菱fx3g plc 进行点位数据交互,由plc控制器对机械手臂进行控制。

机械手臂

开机后更改语言

首先将设备调到手动模式,在控制柜后方有一个钥匙,旋转到手动模式,更改语言, control panel 设置 language 选择chinese 然后yes,控制器会重启

更新转数计数器

在校准中,选择rob_1 然后是校准参数,编辑电机校准偏移。
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)
六个电机的偏移值在电机的铭牌,与电机铭牌进行核对,编辑。
然后将机械手臂的六个轴都回归机械原点,然后更新转数计数器
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)

新建程序

提示程序指针不可用
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)
这时,打开程序编辑器,新建程序,然后在程序中插入一条运动指令,并且使用编辑,将点位信息的*改为点位名称,以p10为例
步骤如下
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)
点击指令
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)
选择新建,确定即可。 然后打开程序数据,会看到robtarget 这个数据类型,这个数据类型中存放的将会是点位数据。
ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)
打开num数据类型,进行新建,类型为变量,以供后续程序中使用。这里以num1为例:ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)

示教器部分的操做就结束了,下一部分是使用robotstudio远程连接控制器,使用电脑进行程序编写及设置。