ABB 120 六轴机械手臂编程调试（二）
现在通过电脑连接进入控制器，打开以下页面，进行d652数字信号板卡的设置。
右击选择新建，参数如图所示
另一种新建方式
示教器中，控制面板=>配置=>devicenet device 进行添加，使用模板，选择相应的板卡，其相应的板卡信息会自动生成，只需要修改adress，板卡地址这一项即可。这个板卡地址的决定是由板卡内部的端子进行跳线得到的，d652板卡的地址默认是10，更改一下即可
打开电脑软件，进行信号的建立以及配置
如图页面，右键选择新建，参数如下
输入信号：
输入信号一共16个，device mapping 0-15，代表的是板卡端子号。
输出信号同样，只是名字为do1-do16，type of signal 是output
建立完成如图所示：
有16个输入信号，16个输出信号
配置系统i/o
常用的机械手臂系统io，根据自己项目的具体需求进行配置
这里根据我的需求配置了系统io
系统输入信号：
系统输出信号：
这些信号由plc控制器给定到机械手臂，控制机械手臂的开始以及结束。