第四章：百度Apollo高精地图（3）
Apollo地图采集方案
1.地图采集硬件方案
激光雷达（64线、16线）、carema，GPS、IMU、长短焦
一键式采集方案
将采集的信息全部放在一个bag中（包括点云、车辆的标定参数、定位结果、pose结果）
Apollo地图生产技术
数据分为：
1.点云：将点云压成图像放在高精地图上
2.图像：比如根据图像可以做车道线的识别、路牌标识
可以使用自动化
学习：点云分割，从点云提取特征——坐标非常准
人工生产验证
地图成果
1.定位地图
2.高精地图
3.路径规划地图
4.仿真地图
Apollo高精地图
1.道路元素
2.路口元素
3.交通信号元素
4.其他道路对象元素
高精地图的坐标系
OpenDRIVE规范
Overlap：描述空间两个元素的空间关系