ROS学习01--Ubuntu18.4安装ROS

参考链接http://wiki.ros.org/melodic/installation/Ubuntu

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一、前期准备

1、软件商城->软件和更新

确认勾选，源换到阿里云。

关闭。

二、ROS安装

1、添加ROS软件源
二者选其一就行

官方源：（国内慢）
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
清华的源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、添加**

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS
更新软件库

sudo apt update

Desktop-Full版本比较全面

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化ROSdep

sudo rosdep init

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提示错误: sudo: rosdep:command not found
解决方案

sudo apt install rospack-tools

从新执行上一句

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rosdep update

5、配置环境变量

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、测试安装结果

roscore