重投影误差
１． 什么是归一化平面的齐次坐标
https://blog.****.net/ouyangandy/article/details/96840781
所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。
所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系：
参考：
高翔 视觉SLAM十四讲
https://blog.****.net/weixin_38133509/article/details/85689838
归一化齐次坐标的作用？
简单来说，就是方便转换，归一化平面坐标 乘上距离Z,就转换到了世界物理坐标（以相机位置为坐标系），乘上焦距ｆ，就转换到了成像坐标。
２． 重投影误差定义
【我们知道表示路标点与 相机位姿的误差ｒ,最直观的应该是这样。在图像平面来进行作差。
三维点【Ｘw,Yｗ,Zw]在图像平面的成像应该是[u,v] = [Xw* f/Zw, Yw* f/Zw],然后再和观测值作差就好了
ｒ= function (u-u_measure, v-v_measure)
其实这和如下的通过归一化齐次坐标的方式是一样的，不过是转移到归一化平面来作差罢了。