【 rbx1 阅读笔记】
1、安装ROS问题
这本rbx1中说这个不是教程里面的东西，要额外安装，注意，其实在melodic的教程里面已经安装了python-rosinstall
2、creating a catkin workspace顺序问题
- 在ros wiki 中说的是直接在catkin_ws中运行catkin_make就会出现src下面的CMakeLists.txt
- 在rbx1中增加了catkin_init_workspace命令，在src文件夹下运行命令，来初始化工作空间生成CMakeLists.txt文件
3、新创建一个包
- 每当新创建一个包，在ros wiki 中只需要source一下devel/setup.bash文件即可
- 在rbx1中每当新创建一个包，不仅需要source，还需要执行
rospack profile命令，不过这样做也有道理，下面是rospack的命令作用
4、Doing a “make clean” with catkin
The only way to start with a clean slate, is to remove all build objects from all your catkin packages using the following commands:
5、Rebuilding a Single catkin Package
当只更新了一个package，只需要re-build一个package，可以使用如下命令：
6、参数服务器动态改变参数问题
- 在ros wiki 中提到用rosparam来设定参数，但是这有一个缺点，就是修改的参数，是不能被正在运行的节点所读取的，如果想要让参数作用于节点，则需要重启节点才能使节点读取参数服务器中的数据
- 在rbx1中提到，用
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure这个命令可以打开参数服务器的图形化用户界面，并且可以动态改变参数，而不用重启节点
区别：rbx1中提到rqt_reconfigure的图形化用户界面虽然允许动态修改参数，但是他的节点显示不全，只有那些调用了req_reconfigure的API的节点才会被这个图形化用户界面所显示，当一个项目中包含了那些不用rqt_reconfigure API的第三方的节点，那么这些节点是不可见的，只有通过rosparam命令才能修改它们在参数服务器上的参数。
dynamic_reconfigure 与 rqt_reconfigure的区别：
dynamic_reconfigure可以实现动态的刷新节点，如果启动图形化用户界面后再启动节点，dynamic_reconfigure是可以刷新节点序列的，但是rqt_configure就不可以，它只能通过重启来刷新节点序列。