初探ros(一)---ros安装
在ROS维基中将ROS定义为“ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了
我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间
的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行
代码的工具和库。”
换句话说,ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象,但它不是一个传统的操作系
统,它具有可用于异构硬件的特性。此外,它是一个机器人软件平台,提供了专门为机器
人开发应用程序的各种开发环境。
一.ros安装
我的电脑安装的是mint19,基于ubuntu的bionic发行版.
查看当前系统发行版本:
- lsb_release -a
所以我选择的安装版本为melodic
1.添加ros源(官方)
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ros不支持mint,但是mint是基于ubuntu的所以需要将$(lsb_release -sc)修改为当前的ubuntu版本,我的修改如下
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加公钥
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curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
3.更新本地软件清单
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sudo apt update
4.安装ros(以下三选一,推荐第一个)
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sudo apt install ros-melodic-desktop-full #各种工具较为齐全
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sudo apt install ros-melodic-desktop #配备了一部份工具
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sudo apt install ros-melodic-ros-base #只有ros最基本的工具
在mint上安装会告知ros不可用,进行如下修改
5.初始化rosdep
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sudo rosdep init
- rosdep update
6.设置环境变量
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echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc #我使用的是zsh,若是bash将对应的zsh改为bash即可
- source ~/.zshrc #使配置文件生效,或重新打开一个终端
到此,ros的安装完毕,依次打开终端输入一下命令
- roscore
- rosrun turtlesim turtlesim_node
- rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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若出现上述画面,则ros安装成功,现在开始ros之旅吧!!!