这段时间将学习机器人ROS系统，为了更好地学习和复习，将学习的过程记录于此。ROS的学习是按照ROS官方网站的入门教程ROS Tutorials来学习，或者可以参考中文网站ROS中文学习入门网站。
　　ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
　　Ubuntu版本中的ROS的安装步骤为：

1.配置 Ubuntu 软件仓库

在桌面点击“Ubuntu Software”，选择“software & update”，选中 “restricted,” “universe,” and “multiverse”，如下图。一般情况下，不要进行修改，但是要修改设置“download from”，可以选择一个国内的软件源，如：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu。
更改以后，选择“reload”更新软件。“reload”需要一定的时间，一定要耐性等待，如果中途手动停止，后面下载的时候回出现错误，导致安装失败。

2.安装

2.1 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

2.2 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

   sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

2.5 环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

安装过程到此结束，接下来需要对其进行安装测试。

3 ROS简单测试

3.1 测试 roscore

打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

roscore

3.2 启动 turtlesim

启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，再开启一个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过键盘上的上下、左右键即可控制小乌龟的运动（必须在打开输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key终端按下键盘才行，不在该界面下按键盘不起作用~）